Élève de l'École des arts appliqués à Paris à partir de ses 14 ans, il rencontre le scoutisme en 1925. En 1927, Paul Coze le remarque dans un camp-école à Chamarande et l'embauche comme illustrateur de la revue le Scout de France. Il devient alors le dessinateur officiel du mouvement.
Il travaille ensuite à la revue L'Illustration, mais son travail reste très lié aux éditions Alsatia et à sa collection « Signe de piste ». Il illustre ainsi les plus grands noms de la littérature scoute : Guy de Larigaudie, Jean-Louis Foncine, Serge Dalens (Le Prince Éric), Henri Suquet (pour les éditions Fleurus) et bien d'autres.
Il a principalement collaboré à des revues scoutes (La Revue des Scouts de France et La Revue des Scouts d'Europe) mais a aussi participé à l'illustration des couvertures des volumes de la collection Marabout Junior, aux éditions Marabout, et en particulier les aventures de Bob Morane.
Il a également écrit plusieurs livres sur de nombreux sujets (autobiographie, l'héraldique), et dessiné de nombreuses illustrations à caractère religieux, historique et scout, des couvertures de livres, des calendriers etc. Il lie aussi une relation amoureuse avec Robert Manson, photographe du Scoutisme : Pierre dessine ce que Robert photographie, Robert met en scène et photographie ce que Pierre dessine.
Il ne cachait pas avoir été proche dans sa jeunesse des Camelots du Roy et de l'Action française dans les années 1930, tout comme Maurice Blanchot, Claude Roy ou François Mitterrand. Cependant, loin de partager les idées d'extrême-droite, il se situait comme chrétien de gauche, loin de l'univers de certains des auteurs qu'il a illustrés.
Fervent défenseur et adepte de l'idéal chevaleresque, il créa par ses dessins un certain style d'adolescent, fougueux, aventurier et plein d'espoir.
Sa carrière a duré près de 77 ans, au cours de laquelle il a dessiné plusieurs milliers d'œuvres. Après son mariage, il s'installa sur les hauteurs de Meudon, où il résida jusqu'à la fin de sa vie, partageant son temps entre ses voyages, les Charentes et Meudon.
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